Controlador Nebuloso Aplicado ao Equilíbrio de um Pêndulo Invertido Simples

Resumen

O conceito de Lógica Fuzzy foi criado por Loftali Askar-Zadeh em 1965 e é considerado uma das principais técnicas de inteligência artificial dos últimos 50 anos. Nesta contribuição, foi desenvolvida inicialmente uma abordagem analítica de um pêndulo invertido em um carrinho que foi simulado numericamente em linguagem Python. Em seguida, foi desenvolvido um controlador nebuloso também em Python para manter o pêndulo invertido na posição vertical de acordo com as propriedades mecânicas do sistema e condições iniciais. O controlador considera o ângulo e a velocidade angular do pêndulo no processo de ajuste para a resposta da força horizontal aplicada ao carrinho. Concluindo, observando os resultados apresentados, o controlador nebuloso foi capaz de reagir ao sistema de forma satisfatória, obtendo uma posição de equilíbrio em diferentes configurações de comprimento do pêndulo.