Odometria Visual para a Navegação Autônoma de VANT

Abstract

O emprego de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) apresenta um enorme crescimento, com muitas e diversas aplicações, tais como: monitoramento ecológico, agricultura de precisão, operações de busca e resgate e em projetos de engenharia, para citar alguns poucos exemplos. Um objetivo importante é realizar navegação autônoma do VANT. Há várias estratégias para desenvolver um sistema autônomo de voo, entre elas, o uso de sensor inercial combinado com o sinal de um sistema de navegação por satélite, visão computacional e odometria visual. O último esquema é o foco do presente artigo. A Odometria Visual é aplicada e testada no voo de VANT modelo helicóptero RMAX. Para implementar o sistema de posicionamento por OV, os algoritmos SURF e RANSAC foram empregados como descritor dos pontos de interesse e pós-processamento para remoção dos falsos pontos de correspondência, respectivamente. O método da odometria visual apresenta um erro cumulativo, mas no teste realizado, o erro máximo de posicionamento registrado do VANT ficou abaixo de 20 m, que é aceitável nas aplicações de interesse.